本申请对智能行走机器人在复杂环境下的自主导航方法进行优化,提出的解决方案不仅能实现稳定高效的机器人自主导航，对于移动平台在复杂环境的精确作业也大有帮助，同时有助力机器人向强人工智能的方向发展，主要包括：搭建基于ROS的智能行走机器人平台，改进智能行走机器人狭小空间白主导航方法，改进智能行走机器人在高动态障碍环境下的导航避障方法。通过加入优势方向调度协调并在机器人进行局部路线规划前独立运动，寻找更宽裕的操作空间来优化机器人的自主导航，优化操作有利于提高机器人自主移动能力和鲁棒性，实现复杂环境下的高效导航与避障，具备更高效稳定的自主导航能力，其运动智能型得以大幅提高。