本发明公开了基于深度强化学习的服务机器人人群感知导航方法及系统，包括：获取智能体的可观测状态和不可观测状态；所述智能体，包括服务机器人和行人；根据智能体的可观测状态和不可观测状态，找到服务机器人在每个时间步的最优导航策略，以实现机器人在n个行人之间导航，并在没有任何碰撞的情况下到达目标所在地；最优导航策略以满足最大化期望累积奖赏为目标；所述最优导航策略包括服务机器人在每个时间步的动作指令，即在每个时间步服务机器人需实现的速度。本发明能够有效预测行人的未来运动轨迹，进而提升机器人决策水平，实现机器人在人群环境中的可靠导航。