本发明提供了一种基于弹性重要度的无人机编队重构方法，其具体步骤如下：步骤(1)：获取当前编队中各个无人机的相对位置和运动信息，并根据当前编队中的通信关系得到编队的拓扑结构；步骤(2)：结合多无人机编队的任务需求，评估系统面向任务的性能和弹性；步骤(3)：依据控制优化模型评估所有节点处无人机的弹性重要度；步骤(4)：基于弹性重要度设计多无人机编队的重构目标结构；步骤(5)：根据与步骤(3)中相同的参数控制优化模型，确定无人机运动轨迹。本发明针对多无人机编队系统，发明了一种无人机的重要度评估方式，可用于定量衡量不同节点无人机对系统弹性的贡献度；以此为基础，本发明给出了在面对扰动时，多无人机编队的重构目标结构的确定方式，结合控制优化模型实现多无人机编队的弹性提升。