本发明公开了一种基于道路水层深度估计的驾驶决策的系统，包括根据本车状态信息与前车状态信息计算前车实际运动响应，利用车型数据库估计前车参数并基于实际响应估计前车输入；根据前方水层飞溅信息判别水层介质属性并识别飞溅特征参数；基于前车实际响应、前车参数及输入估计、水层属性及飞溅特征参数判别结果，首先判断水层尺寸及位置，最终预测前方水层深度，并根据预测结果修正自动驾驶的决策、轨迹规划及控制。本发明基于前车驶过水层的驾驶行为、运动状态、水层飞溅特征对水层深度进行预测，克服已有传感器感知范围缺陷，拓展自动驾驶感知与预测的能力边界，并基于此对自动驾驶决策与控制策略进行修正，提升行驶安全性、舒适性、礼貌性。