本发明涉及介入机器人自动定位机械臂，包括底座组件，其底部可滑动于导管床上；机械臂一端转动连接于底座组件顶部，且可沿底座组件高度方向移动，机械臂另一端转动连接推进机构；机械臂分为依次转动连接的后臂、中臂，前臂，前臂与推进机构转动连接；摄像头组件设置于前臂上，用于捕捉推进机构上外鞘和Y阀的位置信息；红外线传感器安装于前臂上，用于检测机械臂移动过程中，周围是否存在障碍物；主机用于获取摄像头组件反馈的外鞘和Y阀的位置信息，进行计算确定推进机构最终移动的位置，获取红外线传感器反馈的障碍物信息；控制底座组件、后臂、中臂和前臂的执行机构自动移动。本发明无需手动调节机械臂，提高了推进机构定位效率和定位精度。