本发明公开了一种相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有的内参标定方法难以自动地、实时地筛选出有效图片进行内参标定的技术问题。本发明包括：接收相机采集的预设棋盘格的图像数据流；图像数据流中携带有多帧图像；在多帧图像中确定当前帧图像，并判断当前帧图像是否为稳态帧图像；若是，判断稳态帧图像是否为有效帧图像；若是，保存有效帧图像，并获取已保存的有效帧图像的累计数量；判断累计数量是否达到预设数量阈值，若否，返回在多帧图像中确定当前帧图像，并检测当前帧图像中的第一角点数量的步骤；当累计数量达到预设数量阈值时，采用所有有效帧图像作为样本数据；基于样本数据对相机进行内参标定，得到标定内参。