本发明提出一种角度自调节吸盘机械手执行机构，包括支承导向组件、转接装配组件、动力驱转组件、驱转联动组件及吸附抓取组件，该执行机构采用由联动输入杆、联动转接杆及联动输出杆组成的驱转联动组件控制抓取吸盘的主要工作角度，驱转联动组件可随由转接支座组成的转接装配组件在导向基梁上往复移动，便于控制抓取吸盘与工件之间的距离，使抓取吸盘的抓取过程更为便捷可靠，同时抓取吸盘通过偏转铰链安装于抓取端臂上，使得抓取吸盘增加一个自由度，在吸附工件时可自动在较小的余量内调节角度，保证抓取吸盘的密封性，从而提升吸盘机械手的使用范围与可靠性。