本发明涉及车辆测量技术领域，尤其涉及一种轮轴测量方法、系统、终端设备及存储介质，其中一种轮轴测量方法，采用激光雷达测量装置和AI图像识别轮轴测量装置的识别结果，结合测量过程中背景光光照度及雨量情况选用和弃用两套装的识别结果，提高识别率；一种轮轴测量系统，采用分布式架构，由现场轮轴识别设备(客户端)和分析服务器(服务端)两部分组成，其中现场轮轴识别设备采用多方式组合装置独立检测，互为验证，辅以光照度传感器、雨量传感器、车辆分离器等装置来对环境条件进行判别，经过分析服务器严谨的逻辑分析选用识别结果，提高识别率。