本发明提出一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒自适应俯仰角控制方法，首先计算水下滑翔机俯仰角跟踪误差，设计俯仰角速度的虚拟控制律。其次基于虚拟控制律和当前水下滑翔机俯仰角速度，计算角速度速度跟踪误差，再基于俯仰角与俯仰角速度跟踪误差，得到滑块位移控制命令输入。为了降低执行器动作频率，设计了固定阈值事件触发条件，仅仅当触发条件被满足时将命令信号传递至执行器。同时，设计了鲁棒自适应阻尼项以镇定模型不确定项和外界扰动。从仿真结果来看，在本发明所提出的事件触发鲁棒自适应控制器控制下，水下滑翔机的俯仰角跟踪误差收敛到零，系统能够比较好地跟踪期望信号。