本发明实施例公开了一种室内机器人导航控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取室内环境中至少一个目标摄像头对待定位的目标行人的采集图像，并根据采集图像，确定目标行人对各目标摄像头的二维图像坐标；根据各二维图像坐标，以及摄像头参数矩阵，计算目标行人针对各目标摄像头的三维测量坐标；根据各目标摄像头在目标三维坐标系中的位置坐标，以及各三维测量坐标，融合得到目标行人的三维融合坐标；根据三维融合坐标，将室内机器人引导至目标行人所在位置，以与目标行人进行语音交互。本发明实施例，解决了室内机器人不具备主动跟随和不支持中途改道的问题，实现了室内机器人能够个性化的为客户提供服务，并且解放了人力。