本公开提供了一种用于智能驾驶的车辆碰撞风险监控方法，包括步骤：获取自车和障碍物的运动信息和车道信息；基于所述运动信息和车道信息确定自车和障碍物的相对位置信息；基于所述运动信息和相对位置信息判断自车与障碍物之间是否存在沿自车车头方向的纵向碰撞风险和与自车车头方向垂直的横向碰撞风险；生成安全响应请求。此外，还提供一种用于智能驾驶的域控制器，包括：规划控制系统，其基于当前的障碍物信息以及自车状态信息生成车辆规划控制指令；安全监控系统，其执行上述方法，并且在发出安全响应请求时，屏蔽所述规划控制系统产生的车辆规划控制指令。