本发明涉及自动驾驶商用车的行驶轨迹碰撞风险分析方法，包含步骤：同时进行目标车辆轨迹生成操作和自车轨迹生成操作；分别进行自车包络操作和目标车辆包络操作，获得自车包络模型和目标车辆包络模型；根据目标车辆预测相对位置、目标车辆预测相对速度偏差、自车预测相对位置、自车预测相对速度偏差、自车包络模型、目标车辆包络模型，计算在未来的预测时间的时刻，所有会发生有自车包络模型与目标车辆包络模型重叠的碰撞轨迹对；计算每个碰撞轨迹对的碰撞指标；性输出所有的碰撞指标。本发明可以适用绝大部分的驾驶场景；为下一步的碰撞回避策略提供更有价值的数据支撑；极大降低计算量需求，进一步大幅降低车载电脑的成本。