本发明公开一种触觉异步反馈系统及其模型训练方法、计算机设备和介质，该系统包括：采集装置，用于采集在T1时间预设静态力施加至目标物时目标物对应产生的触觉采样信号；并将触觉采样信号上传至云端服务器；触觉反馈装置，用于接收用户在T2时间施加的目标静态力，并将目标静态力发送至云端服务器，同时接收云端服务器返回的与目标静态力相对应的动态驱动信号，并根据动态驱动信号进行动作，实现触觉反馈；云端服务器用于根据目标静态力、触觉采样信号和预设模型确定动态驱动信号，并将动态驱动信号下发至触觉反馈装置；其中，T1时间与T2时间为不同时刻。本发明通过异步通讯机制和模型训练实现触觉异步反馈，使得触觉反馈复现更加真实、可靠。