本发明涉及一种便于自调节的康复机械手及康复机械手用清洁机构，所述康复机械手用清洁机构，包括弹性袖筒、花瓣辊和清洁机构，所述花瓣辊设有多个，多个所述花瓣辊环形阵列地设置于所述弹性袖筒的外侧，所述花瓣辊在所述弹性袖筒外侧滑动，所述清洁机构滑动连接于所述弹性袖筒的内部，所述清洁机构与所述花瓣辊磁性连接，所述清洁机构可随所述花瓣辊的滑动而滑动的同时流出消毒液且摩擦清洁，仅仅通过丝杆的转动就可移动清洁机构进行袖筒清洁，有利于医院的大规模使用，节省人力清洁，避免感染。