本发明涉及一种高空作业车及其控制方法，高空作业车包括底盘、梯架、支腿、导轨和长度计算装置，底盘包括轮胎，梯架可转动地安装于底盘，梯架处于工作状态时与水平面之间具有夹角α，支腿可伸缩地设置于底盘，支腿在第一收回状态时，作业车通过轮胎支撑；支腿在第一伸出状态时，作业车通过支腿支撑，导轨可伸缩地设置于梯架，导轨在第二收回状态时，导轨与梯架的尾部大致齐平；导轨在第二伸出状态时，导轨相对于梯架向远离梯架的方向伸出，长度计算装置被配置为根据第一距离和夹角计算导轨的伸出量，第一距离为在梯架处于工作状态、支腿处于第一伸出状态且导轨处于第二伸出状态时，导轨的靠近支腿的支撑面的一端与支腿的支撑面之间的目标距离。