本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。