本实用新型公开一种轮足移动机构，包括机构主体及四套轮足组件，四套轮足组件分别安装于机构主体相对两侧面的下部上，每一轮足组件包括：可转动地安装于机构主体上的车轮组件以及可转动地安装于车轮组件的小腿组件，车轮组件上安装小腿组件之处远离车轮组件的车轮的轴心设置，小腿组件具有打开状态和合上状态，小腿组件处于合上状态时，小腿组件的小腿收纳于车轮组件上；小腿组件处于打开状态时，小腿部分外露于车轮的外面。该机构能根据不同地形，变换不同的移动模式，从而适应复杂地形，在相对平坦的地面，可以切换成轮式工作模式，具备速度高和能耗低的特点，在遇到障碍时可以切换成足式工作模式，具备灵活、跨越障碍等足式移动平台的特点。