本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。