本申请提供了一种自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型，并最终根据目标障碍物的类型，采用不同的躲避方案，对于大型障碍物及时采取相应措施，对于小型障碍物，可以移动该障碍物，在避免了与障碍物碰撞的同时，还可以不改变当前车辆的行驶路径，同时，还为其他车辆清除了该障碍物，有效提升了自动驾驶车辆的行驶效率。