一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法
公开
摘要
一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立胶囊机器人系统的动态模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤2，基于存在未知动态的胶囊机器人系统，定义其跟踪误差和扰动，设计控制器。本发明针对具有多变量、强耦合以及扰动等不确定性的胶囊机器人系统，利用两相幂次趋近律能够提高被控变量的瞬态收敛速度和减小被控变量进入稳态时的控制抖振。同时，基于两相幂次趋近律设计一阶滤波器，保证控制信号的连续性和削弱因符号函数导致的控制抖振问题。
基本信息
专利标题 ：
一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114569044A
申请号 ：
CN202210206838.0
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-04
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
何熊熊龚明睿陈强孙明轩欧县华
申请人 ：
浙江工业大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市拱墅区潮王路18号
代理机构 ：
浙江千克知识产权代理有限公司
代理人 ：
赵芳
优先权 ：
CN202210206838.0
主分类号 ：
A61B1/04
IPC分类号 ：
A61B1/04 A61B1/045 A61B1/00 G06F17/11 G06F17/16
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B1/00
用目视或照相检查人体的腔或管的仪器，例如内窥镜；其照明装置
A61B1/04
与摄影或电视设备相结合的
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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