一种在线深度估计的QMM-MPC水下机器人视觉对接控制方...
公开
摘要
本发明提供一种在线深度估计的QMM‑MPC水下机器人视觉对接控制方法，属于水下机器人视觉对接领域，该方法包括以下步骤：建立弱光工况下及深度信息不确定影响下的六自由度AUV视觉伺服模型；基于六自由度AUV视觉伺服模型，结合AUV和对接站特征点在图像平面上的运动测量数据，建立用于对水下机器人与对接站之间实时深度信息进行估计的在线深度估计器；基于六自由度AUV视觉伺服模型和控制目标，建立目标函数以及优化问题；基于水下机器人与对接站之间实时深度信息，结合改进的QMM‑MPC算法，得到水下机器人视觉对接控制系统，实现水下机器人与对接站的对接，本发明大大降低了计算量问题，更适用于AUV水下视觉对接等对实时性要求较高的工作任务。
基本信息
专利标题 ：
一种在线深度估计的QMM-MPC水下机器人视觉对接控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610047A
申请号 ：
CN202210226486.5
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
岳伟季嘉诚邹存名
申请人 ：
大连海事大学
申请人地址 ：
辽宁省大连市高新园区凌海路1号
代理机构 ：
大连东方专利代理有限责任公司
代理人 ：
姜威威
优先权 ：
CN202210226486.5
主分类号 ：
G05D1/06
IPC分类号 ：
G05D1/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/04
高度或深度的控制
G05D1/06
高度或深度的变化率
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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