本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种可重构橡胶履带行走系统，由轮系、橡胶履带和控制系统组成，具备轮胎和履带轮两种形态，轮胎形态时行走系统呈现圆形，能够整体转动；履带轮形态时行走系统呈现近似三角形，轮系驱动橡胶履带，使橡胶履带环绕轮系转动，且接地面积可调整；行走系统可在行进中实现形态转换或接地面积调整，且在形态转换和接地面积调整过程中维持橡胶履带周长稳定。该行走系统兼有轮胎和橡胶履带行走系统两者的优势，对路面无破坏，无爆胎风险，且在控制系统失效的情况下，行走系统依然能够正常行驶，具有地形适应性更强、可靠性更高的优势。