一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置，该方法包括：步骤1，适配基于GPS信息初始化的激光SLAM方法；步骤2，将需要用于点云融合的多个数据集，按照上述S1所述的在线激光SLAM方法依次获得多个点云地图；步骤3，离线加载各点云地图信息，并依次构建各点云地图的里程计因子，回环因子和GPS因子；步骤4，构建不同点云地图之间的互约束因子；步骤5，设定优化参数，进行全局优化，保存最终融合点云和所有关键帧信息。本发明方法相较于在线多点云地图融合的方法，提高了多点云地图融合的稳定性和可靠性，降低了算法实施的难度，无需顾及建图性能和运行实时性之间的平衡关系。
基本信息
专利标题 ：
一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114322994A
申请号 ：
CN202210228899.7
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-03-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
华炜高海明张顺胡艳明马也驰邱奇波
申请人 ：
之江实验室
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区中泰街道之江实验室南湖总部
代理机构 ：
杭州浙科专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
孙孟辉
优先权 ：
CN202210228899.7
主分类号 ：
G01C21/00
IPC分类号 ：
G01C21/00 G01S17/86 G01S17/89
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/00
申请日 : 20220310
申请日 : 20220310
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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