本发明公开了一种停车场车辆控制方法、装置、系统及存储介质，其方法包括：终端上安装有停车控制应用，且与当前车辆的车牌绑定；终端在感应到当前车辆靠近停车场入口道闸时，向停车场控制系统发送道闸开启信号，停车场控制系统或停车场道闸控制器获取当前车辆的车牌号，控制入口道闸开启放行当前车辆入场；终端通过停车控制应用的自动感应功能感应到当前车辆靠近停车场出口道闸时，向停车场控制系统或停车场道闸控制器发送道闸开启信号，由停车场道闸控制器控制出口道闸开启放行当前车辆出场。本发明减少了车辆在停车场出入口的停留时间，实现车辆快速进出停车场，避免入口道闸处拥堵现象，提高用户体验，而且无需等待车牌识别及人工操控。