四轮八驱机器人底盘里程计合成方法及系统
公开
摘要
本发明公开了四轮八驱机器人底盘里程计合成方法及系统，属于机器人应用技术领域，本发明要解决的技术问题为机器人底盘由于模型复杂和舵机机械精度不高导致里程计数据误差大，采用的技术方案为：该方法是通过IMU方向角度变化数据融合轮速传感器的线速度数据，合成四轮八驱机器人底盘里程计数据；四轮八驱机器人底盘里程计数据包括两部分数据，分别为：前进速度，即线速度；转向速度，即角速度。该系统包括，IMU，用于获取方向角速度数据，进而获取转动角速度差值；轮速传感器，用于获取各个轮子的速度数据；融合模块，用于将方向角速度数据与轮速数据相融合，生成机器人底盘的里程计数据。
基本信息
专利标题 ：
四轮八驱机器人底盘里程计合成方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608607A
申请号 ：
CN202210262276.1
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
马辰高明崔欣王建华
申请人 ：
山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11-12层
代理机构 ：
济南信达专利事务所有限公司
代理人 ：
孙园园
优先权 ：
CN202210262276.1
主分类号 ：
G01C22/00
IPC分类号 ：
G01C22/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C22/00
测量车辆、人员、动物或其他运动的固态物体在地面行驶的距离，例如，应用里程计或应用计步器
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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