本发明涉及一种骑乘式绳轮驱动下肢助行外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括座椅、髋关节部件、大腿部件、膝关节销轴、小腿部件、踝关节球铰和鞋套，依次串连构成。本发明具有以下有益效果：本发明结构设计上为骑乘式，整机位于人体内侧，灵活性高，用户在落座后可直接行走，避免了穿戴式外骨骼对用户束缚大、穿戴不便的弊端。驱动方式为“一对多”绳轮欠驱动，每肢仅一个电机驱动，金属绳、滑轮和连杆配合传动，减轻整机质量、简化结构。柔性金属绳可有效增加传动力矩、缓和冲击。伺服电机通过接收足底压力传感器传输的信号调整输出转矩，为用户提供助力。整机尺寸可调节，能适应不同身高的用户，具有通用性，降低制造成本。