本申请涉及人体运动捕捉技术领域，特别涉及一种稀疏IMU实时人体动作捕捉方法、装置及设备，包括：根据采集的左手腕处、右手腕处、左膝下部、右膝下部、头部和腰部处的惯性传感器检测惯性数据得到骨骼在人体本地坐标系中的骨骼朝向和加速度，将骨骼朝向和加速度对齐到根节点坐标系下；将对齐后的骨骼朝向和加速度代入反向动力学的多阶段姿态求解器，分阶段预测人体的末端关节坐标、全部关节坐标，求解人体姿态；将对齐后的骨骼朝向和加速度及末端关节坐标、全部关节坐标和人体姿态代入预设的多分支运动求解器，求解人体运动；基于人体姿态和人体运动得到实时人体动作捕捉结果，解决了商业动捕设备无法满足普通消费者日常动作捕捉需求的问题。