本发明了提供一种侧向图像的拼接方法、装置和系统，该方法应用于侧向图像的拼接系统，该系统包括侧前相机和侧后相机；该方法包括：根据预先采集的侧前样本图像、侧后样本图像以及侧前相机和侧后相机之间的预设的初始位置关系参数，确定离线位置关系；基于离线位置关系、在线采集的侧前目标图像和侧后目标图像，标定侧前相机和侧后相机之间的位置关系参数，得到在线拼接查找表；根据在线拼接查找表，对侧前目标图像和侧后目标图像进行拼接，得到拼接图像。本发明的技术方案能够优化拼接图像的图像质量，能够得到完整的、不被截断的、不扭曲、不变形的拼接图像。