本发明提出了一种煤矿巷道空地巡检机器人及巡检方法，该机器人包括履带车和四翼扑翼飞行器；履带车包括：主控制系统、视觉机构；视觉结构由仿生眼搭建；四翼扑翼飞行器包括：起落架、机架、扑翼机构、副控制系统；起落架，通电以与履带车的顶面磁性连接；机架包括上底座、下底座、翼臂、翼根、臂根连杆和扑翼；上底座上转动设置一对左右设置的翼臂；每根翼臂上均设置一扑翼机构；每根臂根连杆上均连接一对扑翼；扑翼的内侧与对应的臂根连杆固定连接；扑翼机构用于驱动对应的一对扑翼张合。本发明可实现地面行走和空中飞行。