本实用新型提供了一种巷道巡检机器人，用于沿预定轨迹行走并收集沿途预定环境信息，涉及矿产生产中自动巡检技术领域。巷道巡检机器人包括机器人主体、连接件和连杆机构。机器人主体设置有一种或多种信息采集元件；挂接件间接连接于机器人主体，用于将机器人主体挂接至牵引设备；连杆机构设置于挂接件与机器人主体之间以实现二者之间的间接连接，连杆机构的构件之间及构件与挂接件包括至少四个活动副，和/或，连杆机构的构件之间及构件与机器人主体之间包括至少四个活动副，以使机器人主体相对于挂接件在预定平面内具有预定的活动自由度。本实用新型提供的巷道巡检机器人，在运动起始或停止时，机器人主体摆动的角度较小，有利于机器人的稳定。