基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法
公开
摘要
本发明属于医疗机器人控制、非线性系统控制领域，具体涉及一种基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法，旨在解决具有非线性、不确定环节和条件约束下的磁激光内窥镜最优控制问题。本发明的实现步骤包括：初始化控制序列；使用已完成训练的LSTM神经网络进行模型预测；实时采集磁激光内窥镜射出的激光点坐标，并将其与模型预测的结果合并运算实现反馈校正；反馈校正的输出与设定轨迹做差后输入滚动优化环节并计算出最优的控制量。本发明提高了磁激光内窥镜控制的鲁棒性和稳定性，解决了因磁激光内窥镜存在非线性、不确定环节造成的建模困难问题。
基本信息
专利标题 ：
基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114587579A
申请号 ：
CN202210347195.1
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-04-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张琦张锡维李晓李育铭
申请人 ：
桂林电子科技大学
申请人地址 ：
广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号桂林电子科技大学
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210347195.1
主分类号 ：
A61B18/22
IPC分类号 ：
A61B18/22 A61B1/04 A61B1/00 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B18/00
向人体或从人体传递非机械形式的能量的外科器械、装置或方法
A61B18/18
通过实施电磁辐射，例如，微波
A61B18/20
利用激光
A61B18/22
沿着或穿过一个柔性管道将波束引入的，例如，一个光纤；其手持件
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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