本发明揭示了一种内窥镜曝光控制方法及内窥镜，所述方法包括：驱动n个光源分别以n个预设曝光值进行照明，获取检测图像，并将所述检测图像划分为m个区域；n≥2，m≥2；分析所述内窥镜的位态，获取当前位态下预设的各所述光源对各所述区域的照明辐射程度，对应生成m个校准亮度方程；其中，所述校准亮度方程包括待确定的校准曝光值；将所述校准亮度方程逼近预设的目标亮度值，更新并存储所述校准曝光值；驱动所述n个光源分别对应按照所述校准曝光值照明，并获取校准图像。本发明提供的内窥镜曝光控制方法，利用内窥镜位态信息将亮度值转化为带有曝光值变量的方程，实现各向异性曝光，避免“阴阳图”和拍摄不清晰的情况。