本申请涉及一种多源信息分层融合方法、装置及存储介质，方法包括获取点云数据、单目图像数据和位姿信息；对获取的点云数据进行预处理，以去除点云数据中的噪点并去除运动畸变；对获取的单目图像数据进行去噪处理并提取单目图像数据的SIFT特征点；为单目图像关联点云数据的深度值；将进行关联深度值的单目图像和预处理后的点云数据进行融合，得到局部里程计，并将局部里程计转换成里程计因子；对位姿信息进行预积分处理，得到预积分因子；利用因子图模型优化里程计因子、预积分因子和回环检测因子，以得到无人移动平台的运动轨迹以及地图。该方法能提高多源信息的利用率，降低累计误差。