本发明公开一种透明平面物体叠合方法、控制器、叠合装置及存储介质，该透明平面物体叠合方法包括以下步骤：控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏；控制上视觉图像采集件引导测距仪测量在提取件的坐标系下固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差；根据多个预设点位和多个预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量；根据UV自由度纠偏量控制提取件在用户坐标系下带动透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。本发明提高了透明平面物体的叠合精度。