本发明公开一种兼容多种型号工件的机械手及控制方法，其中所述机械手包括基座，所述基座上设置有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，通过所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂实现多种自由度运动，所述第一机械臂设置在所述基座上，所述第二机械臂和第三机械臂活动连接，所述第三机械臂和第四机械臂活动连接，第一工件快换模块设置在第四机械臂上，并且所述第一工件快换模块上设置有兼容式工件抓取模块，所述兼容式工件抓取模块上设置有兼容式接口；所述兼容式接口至少包括4种型号的接口尺寸，本发明能够兼容多种型号工件的抓取，自由度大，运动灵活，控制精度高，大大提高了机器人应用能力。