本发明公开了一种基于点云配准的位姿计算方法和系统，所述方法包括：获取目标区域的连续帧原始图像，并将相邻两帧原始图像分别转换为待配准的两幅三维点云图；对待配准的三维点云图进行点云筛选，以得到目标像素点集合；计算所述目标像素点集合中，目标像素点组的误差值，其中，所述像素点为组为待配准的两幅三维点云图中相配准的两个像素点；以所述误差值作为约束条件，计算配准后的车身位姿矩阵。解决了现有技术中位姿计算准确性较差、鲁棒性较低的技术问题。