一种基于组合靶标的位姿计算方法、系统、介质及设备
授权
摘要
本发明涉及一种基于组合靶标的位姿计算方法、系统、介质及设备，其中的方法包括：通过固定在机械臂末端执行器上的视觉相机拍摄圆形目标和组合靶标的图像，从图像中提取分别提取圆形目标特征和靶标特征，结合预先标定的圆形目标和靶标的空间位置，计算视觉相机相对于圆形目标的概略位姿，利用最小二乘法对概略位姿进行修正，最后确定机械臂末端执行器相对于圆形目标的位姿。本发明利用组合靶标解算机械臂末端执行器与目标之间的相对位姿关系，可为机械臂与目标之间的运动规划提供精确引导。
基本信息
专利标题 ：
一种基于组合靶标的位姿计算方法、系统、介质及设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN108765489A
申请号 ：
CN201810530954.1
公开（公告）日 ：
2018-11-06
申请日 ：
2018-05-29
授权号 ：
CN108765489B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
郭祥艳周立刘传凯王晓雪王保丰王炎娟李晓明游祎
申请人 ：
中国人民解放军63920部队
申请人地址 ：
北京市海淀区北清路26号院
代理机构 ：
北京轻创知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨立
优先权 ：
CN201810530954.1
主分类号 ：
G06T7/70
IPC分类号 ：
G06T7/70 G06T7/80
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2018-11-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/70
申请日 : 20180529
申请日 : 20180529
2018-11-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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