关节位姿的校准方法、系统及存储介质
实质审查的生效
摘要
本申请公开了一种关节位姿的校准方法、系统及存储介质，应用于码垛机器人，包括：采集码垛机器人的关节位姿，对关节位姿进行计算，得到若干个第一关节空间向量和若干个第一测量位姿；根据码垛机器人的结构得到运动学模型函数和第一校准参数，将第一关节空间向量输入到运动学模型函数，得到第一名义位姿；根据第一测量位姿和第一名义位姿计算得到第二名义位姿，对第一名义位姿和第二名义位姿进行计算，得到位置坐标误差。本申请的关节位姿的校准方法能够有效提高码垛机器人的控制精度。
基本信息
专利标题 ：
关节位姿的校准方法、系统及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114523477A
申请号 ：
CN202210325220.6
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-03-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
田坤淼谢双胜郭鹏杨思远李家晖
申请人 ：
伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址 ：
广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号
代理机构 ：
广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 ：
陈春芹
优先权 ：
CN202210325220.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J13/00 B25J13/08
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220330
申请日 : 20220330
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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