本发明公开一种基于毫米波雷达的水面机器人的全局重定位方法，包括：获取水面机器人当前定位坐标C、速度和当前环境毫米波雷达点云；根据C获取附近的传感器数据形成查询数据库G；分别将和G中的毫米波雷达点云进行数据预处理，以获得当前环境雷达点云与环境毫米波雷达点云；将与输入环境特征编码模型中以分别获得对应的特征编码f与特征编码；在对应的特征编码中检索与最相似的特征编码，并从中获取对应的定位坐标，作为本次定位的位置识别坐标。