本发明提供了一种基于八叉树搜索反光柱的机器人全局定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，对反光柱全局地图中的反光柱进行一次遍历，提取满足需求的反光柱三角形，并存储到八叉树数据结构中；遍历当前观测到的反光柱局部地图形成的反光柱三角形，利用八叉树快速搜索全局地图中与之相同的反光柱三角形；根据八叉树搜索的结果，利用三边定位算法计算当前机器人位姿，并根据当前机器人位姿校验当前观测到的其余反光柱是否与全局地图匹配，如是，则利用所有匹配成功的反光柱更新机器人位姿，否则，判定机器人位姿错误；本发明能够有效地提高基于反光柱的机器人全局定位的速度和准确性。