本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种冗余双臂机器人示教方法、装置、电子设备及系统，通过获取示范人员的腕关节的第一轨迹数据和腰关节的第一转动角度数据、冗余双臂机器人的运动约束参数和动力约束参数以及待处理工件的位姿数据；把第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据，并提取各轨迹子片段数据对应的腰关节角度数据；把运动约束参数、动力约束参数、待处理工件的位姿数据、多个轨迹子片段数据和对应的腰关节角度数据输入分层学习神经网络模型以得到运动策略数据集；根据运动策略数据集获取各关节的动作数据序列；根据冗余双臂机器人各关节的动作数据序列控制各关节运动；从而，可方便快捷地实现对冗余双臂机器人的示教。