本实用新型提供了一种结构简单、使用方便的两自由度简易教学用机械手。该机械手由底座、步进电机、小齿轮、大齿轮、大齿轮轴、连接板、垂直移动气缸、气动手爪组成，步进电机安装在底座上，步进电机的输出轴上安装有小齿轮；大齿轮安装在大齿轮轴上，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮轴通过轴承安装在底座上；大齿轮与垂直移动气缸通过连接板连接在一起，气动手爪安装在垂直移动气缸上。本实用新型应用步进电机和气缸完成旋转和直线两个自由度的运动，主要应用在简单的机械手控制操作、机械手认知等教学过程中，具有结构简单、运动性能好、使用方便的特点。