本实用新型提供一种车辆悬架结构，包括前臂、后臂、分别连接于前臂及后臂的轴销式悬架接头，轴销式悬架接头包括内衬管、外衬管和弹性连接管套；弹性连接管套穿套在内衬管上，外衬管穿套在弹性连接管套上；对应于后臂的后臂弹性连接管套本体中设有车辆上下颠簸时可发生变形的后臂空腔。本实用新型通过在后臂弹性连接管套本体中设置后臂空腔，后臂弹性连接管套在车辆上下颠簸时利用后臂空腔的形状改变和体积变化来吸收能量，使车辆颠簸程度得到缓解，改善车辆的驾乘舒适性。也可以同时在前臂弹性连接管套本体中设置前臂空腔。