本实用新型公开了一种多轴车辆全轮转向结构，它包括装设于转向悬架上以驱动轮组转向的前、后两组转向机构，两组转向机构以转向基线对称布置，转向机构包括：控制最前端或最后端转向轴系转向的转向梯形机构、控制其它转向轴系转向的两组四杆机构组和一对驱动液压缸，转向梯形机构的两端各连接一件驱动液压缸，两组四杆机构组关于车辆纵轴线对称布置并分别与转向梯形机构相连，转向梯形机构和四杆机构组分别与对应的转向悬架相连。本实用新型具有可将转向力左右对称分布、可减少构件本身最大应力、降低各轮胎的相对磨损量、提高承载能力的优点。