本实用新型提供了一种脚踏式驻车制动装置，该装置包括支架、踏板臂、棘爪件、棘齿件、踏板和踏板垫块，所述棘爪件通过第二转轴可转动地安装在踏板臂上，所述棘爪件具有分别位于第二转轴两侧的棘爪和第一延伸臂，所述踏板具有朝向棘爪件方向伸出的第二延伸臂和与踏板垫块固定连接的第三延伸臂；其中，该装置还包括滑槽和杆，所述滑槽设置在第二延伸臂上，所述杆的一端固定在第一延伸臂上，在驻车过程中，所述杆可在滑槽中滑动。本实用新型提供的脚踏式驻车制动装置由于通过滑槽与杆的配合来传递运动，所以结构简单，且传递运动稳定，从而实现了脚踏式驻车制动装置的稳定驻车。