一种无支重轮的履带式行走装置，主要结构由履带架、履带链、导向轮、张紧机构、驱动机构、减速器、制动器、液压马达、链轮、连接板、支块组成，履带架上直接安装履带链，并由导向轮、张紧油缸调整，液压马达驱动减速器减速运转，减速器由三组轴齿轮、二级行星齿轮减速传动，由液压制动器制动控制，此装置设计合理，结构紧凑，受力均匀，操作使用方便，行走转向自如，降低了整机高度，减少了零件数量，提高了掘进机及行走机构的稳定性、可靠性、机械性能和安全系数，是理想的适合恶劣环境作业的履带行走装置，此装置也可在其他类似行走机构上使用。