本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。本发明所提供的清洁机器人，拖擦单元上的两个拖擦件能够相对于该清洁机器人的底盘绕竖直轴线同向或反向转动，且垃圾收集装置的收集口设置在两个拖擦单元的中部。这样在拖擦过程中，拖擦件与地面之间的相对运动不仅包括清洁机器人整体在地面上的移动，还包括拖擦件相对于地面的旋转运动，从而可以增强拖擦的拖擦力度，进而可以改善拖擦件的拖擦效果。另外，旋转的拖擦件还能够扫起地面上的大颗粒物及灰尘等垃圾，以便于垃圾收集装置收集被绕竖直轴线转动的两个拖擦单元的拖擦件所聚集的垃圾，即旋转的拖擦件同时起到清扫作用，使得该清洁机器人成为扫拖一体机器人。