本发明所提供的清洁机器人及清洁机器人系统，包括：底盘；地面清洁装置，地面清洁装置包括拖擦装置和清扫装置，拖擦装置和清扫装置设置于底盘并均能相对于清洁机器人的底盘做相对运动，且清扫装置位于拖擦装置的一侧。通过清扫装置相对于地面运动，能扫起地面上的大颗粒物及灰尘等垃圾，以便于垃圾收集装置将聚集的垃圾收集起来，再通过拖擦装置对地面进行拖擦。在拖擦过程中，拖擦装置与地面之间的相对运动不仅包括清洁机器人整体在地面上的移动，还包括拖擦装置相对于地面的运动，从而可以增强拖擦的拖擦力度及拖擦次数，对地面上剩余的较难清扫的垃圾进行进一步地清洁，使得该清洁机器人成为扫拖一体机器人，从而改善清洁机器人的清洁效果。