本发明提供一种车辆的控制装置及车辆的控制方法，在具有能够改变转向传动比的主动转向系统的车辆中，通过对车辆的侧倾进行最佳控制，使驾驶性良好。车辆的控制装置(200)具有：操舵转弯助力控制部(258a)，其在能够改变方向盘的操舵角与车轮转向角之间的转向传动比的主动转向系统中，为了对车辆的转弯进行助力，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述转向传动比；左右驱动力控制部(258b)，其在相对于转向操舵系统而独立地向车体施加力矩的能够左右独立驱动的电动驱动轮中，基于车辆的侧倾，以使车辆所产生的横摆率为目标横摆率的方式控制所述电动驱动轮的驱动力。