本发明公开一种基于轨道3D深度图像的轨枕计数方法，属于铁轨检测技术领域。对轨道3D深度图像进行二值化处理，对轨道二值化图像进行膨胀填充处理，对膨胀填充处理后的图像进行列采样，并填补采样序列中的奇异点，由填补后采样序列中的方波数量计算图像中轨枕数量，求和计算轨道中轨枕总数量。本发明提出的数据处理方法，具有处理简单，计算量小，抗干扰强等优点，可提供准确的轨枕计数信息，并进而实现高精度里程计数，为轨道巡检系统提供精准的位置信息，方便轨道巡检结果准确定位，和在后期维护中快速查找。